Прості поради та рекомендації

Запуск TurtleSim Execution

1. Перед запуском вузла TurtleSim перевірте змінні середовища ROS ( ROS_MASTER_URI та ROS_HOSTNAME ), запустіть roscore.
2. Запустіть вузол TurtleSim за допомогою такої команди: rosrun turtlesim turtlesim_node.
3. Керуйте черепахою за допомогою:

Запустіть майстер і виконайте turtlesim_node, ввівши:

1. $ Roscore. …
2. $ rosrun turtlesim turtlesim_node. …
3. $ rostopic type /turtle1/cmd_vel. …
4. geometry_msgs/Twist. …
5. $ rosmsg показати geometry_msgs/Twist. …
6. $ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 — '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

завдання

1. 1 Встановіть turtlesim. Як завжди, почніть із пошуку файлів налаштування в новому терміналі, як описано в попередньому посібнику. …
2. 2 Запустіть turtlesim. Щоб запустити turtlesim, введіть таку команду у свій термінал: …
3. 3 Використовуйте turtlesim. …
4. 4 Встановіть rqt. …
5. 5 Використовуйте rqt. …
6. 6 Ремапінг. …
7. 7 Закрийте черепаху.

Сервіси /kill і /spawn використовуються для вбивства і породження черепах відповідно. Послуга /зрозуміло очищає фон від ліній сліду, а /reset скидає положення черепахи. Сервіс /turtle1/set_pen встановлює колір і товщину лінії сліду.

Звичайним способом запуску програми Node.js є запустіть глобально доступну команду node (як тільки ви встановите Node.js) і передайте ім’я файлу, який ви хочете виконати. Під час виконання команди переконайтеся, що ви перебуваєте в тому самому каталозі, де міститься файл app.js.